Fue el rey Alfonso VI de Castilla, en el siglo XI, el primero que empleó las Hermandades, fuerza armada que formaban entonces los pueblos (Cofradías), para defenderse de los ataques de los nobles turbulentos, de las algaradas de los moros en las zonas fronterizas y perseguir a los bandidos; pudiendo asegurarse que fue este monarca quien concedió los primeros privilegios, en los Montes de Toledo, para que se formasen tales Hermandades y se dedicasen a la persecución y castigo de los malhechores o "golfines" que merodeaban por aquellas comarcas. La más antigua de estas Hermandades fue la de Sisla Mayor o San Martín de la Montiña, en Toledo.

Se crearon Hermandades en los distintos reinos cristianos, a excepción del Principado de Cataluña, donde se formó en su lugar y por la misma época el Somatén o toque de apellido, trasunto del "ribat" o toque de rebato de los musulmanes. En Navarra recibió el nombre de "Orde".

Las Hermandades de Castilla y León, gozaron de cierta influencia en tiempos de Fernando IV. Entre las castellanas, fueron las más destacadas, las de Toledo, la de Villa Real (Ciudad Real) y la de Talavera, reconocida en las Cortes de Valladolid (1351), que unificadas con la denominación de Santa Hermandad Vieja subsistiría hasta el año 1835, en que por el Estamento de Próceres fue decretada su extinción total.

Corresponde a Enrique IV de Castilla el primer intento para crear una Hermandad General, con carácter de institución nacional, proyecto que fue aprobado en Villacastín en 1473, pero que no llegó a cristalizar.

Cuando subieron al trono los Reyes Católicos, la Santa Hermandad Vieja de Castilla y León, estaba prácticamente disuelta, y, con excepción de los hombres que estaban sobre las armas, la población se encontraba a merced de toda clase de vejaciones. Los naturales deseos de los Reyes Católicos de poner fin a este estado de cosas, coincidió con los manifestados a los mismos por numerosas ciudades y villas, de que organizasen poderosamente las Hermandades, pero de forma que no corriesen la misma suerte que las anteriores

En el Ordenamiento de Madrigal (1476), se reglamenta lo relativo a delitos comunes y manera de perseguirlos, estableciendo Puestos de la Santa Hermandad, a base de un jinete por cada 100 vecinos y un hombre de armas por cada 150. Los Reyes Católicos, en Dueñas (Palencia, 1476), promulgan las Ordenanzas de la Santa Hermandad Nueva

Mucho fue lo que hizo la Santa Hermandad por la limpieza de los caminos y castigo de los delincuentes que en ellos actuaban.

La paz interior, la seguridad en los caminos y la tranquilidad social se consiguieron rápidamente. Los castigos fueron muy duros y la nobleza perdió gran parte de su inmenso poder terminando por doblegarse a la autoridad central ostentada por la realeza. No obstante, poco a poco fue decayendo debido a las siguientes causas: resultar escasa para Ejército permanente y, sin embargo excesiva para cuerpo de seguridad; suponer una considerable carga para los pueblos que debían pagarla; el error de los Monarcas al eliminar la Capitanía General y otros cargos intermedios, confiando en Cuadrilleros y Alcaides -cargos militar y judicial-, de carácter político que eran elegidos anualmente, provocó su caída y desprestigio; y el emplear cada vez más frecuentemente al Ejército regular en misiones de orden público. La Santa Hermandad fue por ello arrastrando una vida cada vez más lánguida, hasta que en 1834, fue votada una Ley en las Cortes por la que se ordenaba su desaparición total.

Ya desde mucho antes de la desaparición de la Santa Hermandad, vinieron formándose los llamados Cuerpos Regionales de Seguridad Pública, su vida a veces fue muy corta, entre los que merecen destacarse: Las Guardas del Reino de Aragón; los Caudillatos de Galicia; los Fusileros y Migueletes de Valencia; los Guardabosques Reales para cuidar los cotos de la Corona; los Miñones de Álava y Vizcaya; los Migueletes de Guipúzcoa; los Mozos de Escuadra de Valls, luego de Cataluña; las Guardas de la Costa del Reino de Granada; los Escopeteros de Getares; la Ronda de Pirrot en Barcelona; la Partida Armada de Jaca; la Compañía Suelta de Rosas; los Faletis de Cádiz, etc.

La poca consistencia política del país al terminar la lucha contra las tropas napoleónicas, hizo que en 1814 Fernando VII dictase una Pragmática, dedicando fuerzas del Ejército a la persecución de malhechores. Como el estado de inseguridad persistía en 1820, siendo ministro de la Guerra el Marqués de las Amarillas, primer Duque de Ahumada, se elaboró un proyecto para crear la "Legión de Salvaguardas Nacionales" con unos 5.200 hombres, proyecto que fue desechado por las Cortes al considerarlo "atentatorio a las libertades". En el compás de espera que hubo hasta 1844, aparecieron en 1823 los Celadores Reales, y en 1833 las Salvaguardias Reales; pero todas las intentonas para vigorizar el orden fueron inútiles, por lo que existía un ambiente de inquietud que el bandolerismo, nacido después de la Primera Guerra Carlista, no hizo sino agudizar, y estaba creando el clima propicio que llevaría a tomar la decisión definitiva

El primer Decreto por el que se creaba la Guardia Civil data del 28 de Marzo de 1844. Pero este Decreto tenía unos defectos considerables, como eran: la excesiva dependencia de las Autoridades civiles, el no dar al Cuerpo un Jefe que sirviese de nexo entre lo civil y lo militar, y los sueldos mezquinos que establecía. La organización del nuevo Cuerpo fue confiada, poco después, al segundo Duque de Ahumada (hijo del Marqués de las Amarillas), el cual formuló atinados reparos, que fueron tenidos en cuenta, en gran parte, en el Decreto de 13 de mayo del mismo año, verdadero punto de partida para la organización de la Guardia Civil.

Apenas los nuevos guardias civiles llegaron a sus destinos, se inició una corriente de afecto, como consecuencia del orden y seguridad que llevaban por doquier. Ello obligó al Gobierno a realizar un primer aumento (17 de mayo de 1845), con lo que los efectivos pasaron a ser de 7.140 hombres, distribuidos en 40 Compañías de Infantería y 11 de Caballería.

             La intervención de la Guardia Civil desde el primer momento en la lucha contra el bandolerismo y en la implantación del orden -consecuencia de la inestabilidad política de la época-, la hizo cada vez más estimada, hasta el punto de que en el año 1853 se adaptó su organización con vistas a que, sin perjuicio de su servicio peculiar, pudiesen también cumplir misiones en caso de guerra. En este mismo año se creó la entonces llamada Compañía de Guardias Jóvenes, que, a partir de aquel momento, ha sido un auténtico vivero de guardias civiles. También se concedió al Cuerpo el uso de bandera.