El origen del Cuerpo de Mozos de Escuadra no solamente es incierto, sino confuso, sin que ni siquiera pueda precisarse con exactitud la fecha de su institución, pues mientras unos la remontan a 1690, otros la sitúan al término de la guerra de sucesión (1714), para aniquilar la multitud de malhechores y bandas de forajidos en que se vio infestada Cataluña al término de aquella lucha dinástica.

La más antigua referencia documental que da testimonio escrito de las Escuadras y de su fundador el Alcalde o Bayle de Valls, don Pedro Antonio Veciana y Rabassa, son copias de documentos acreditativos de sus méritos y servicios, entre los que figura una certificación de don Joachin Ros y de Martí, Escribano de Cámara de la Sala Criminal de la Real Audiencia de Barcelona, en que se dice que "este sugeto nunca acostumbrado a las Armas sino sólo a la quietud de su casa y cuydado de su hacienda, fué nombrado el año 1713 por la Villa de Valls para rendir la devida obediencia a V. Magestad en manos del Marqués de Lede, Comandante General de sus Reales tropas, quien le mandó observar los movimientos del revelde Brigadier Nebot y sus seqüaces, logró desbaratar muchos de estos y capturarlos para su castigo... continuó con iguales empleos hasta el año 1719 con general utilidad del país... en el año 1719 fue uno de los Cabos de las Escuadras que se formaron contra los sediciosos para asegurar los caminos de este Principado y los sitios de especial peligro sirviendo con el mayor zelo... Desde el año 1719 hasta el presente son numerables las quadrillas de sediciosos y ladrones públicos que personalmente ha desbaratado, capturando muchos...".

El Teniente Coronel de Infantería, Diplomado, don Juan Oller y Piñol, considerando 1690 como el año de su fundación, dice que en 1705 en que cayó el castillo de Montjuich. en poder de las tropas de Felipe V, se elevó el número de mozos a 40, llegando a 50 en 1711; pero no es probable que en 1690, cuando Pedro Antonio Veciana contaba sólo dieciséis años de edad, tuviera capacidad para organizar un equipo de tal envergadura, aparte de que no es hasta 1713 cuando aparece por primera vez en la vida pública.

Lo que sí puede admitirse sin lugar a dudas, aunque sin poder situar exactamente el momento de su aparición, es que las Escuadras tuvieron ya una existencia real antes de 1719, en que se ven consolidadas bajo el mando de su fundador, pues por Real Orden de 21 de abril de aquel año se dispuso la creación de unas Compañías de Fusileros destinadas a la persecución de delincuentes, previniéndose que su formación se efectuase bajo el pie en que estaba montada la fuerza del Bayle de Valls, a quien se le dio primeramente el mando de una y después el de todas ellas. Reciben a partir de entonces el nombre de "Fusileros de Montaña", pero era tanta la costumbre que había de darle el de Mozos de Escuadra, que constantemente entre justicias, el pueblo y bandidos siempre fueron conocidos por este nombre, que incluso se deslizaba en muchas ocasiones en documentos oficiales.

En realidad, no era la formación de un nuevo Cuerpo, sino que tomaban carácter oficial aquellos grupos existentes. En principio, no tuvieron categoría ni asimilación militar alguna; dependían de la Sala del Crimen de la Real Audiencia de Barcelona y del Capitán General de Cataluña como Presidente de aquel Tribunal, considerándoseles como meros agentes de la Justicia, a manera de alguaciles armados; pero su Jefe y Cabos recibieron más tarde categoría dentro del Ejército.

Con el correr del tiempo se les han dado distintas denominaciones : Mozos del Bayle o Batlle de Valls, d'en Veciana, Esquadres de Mossos, Minyons de Muntanya, Esquadres de Barcelona, y durante buena parte del siglo anterior el de Escuadras de Cataluña, que resucitaría la Generalidad.